二足歩行ロボット(Picot v2)を作った

急にロボット作りたくなったので、下記電子書籍を購入。

筐体設計(Fusion360)、回路(KiCAD)、プログラム(MicroPython)、すべてを網羅的に記述されているので、一から作っている感じがあって、とても楽しかったし、どうやって２足歩行させるのかがわかってとても勉強になった。

2足歩行（調整が甘くてまっすぐ進まないが）ができるところまで持ってこれたので、つまづいたところとかをメモしておこうと思う。

購入したもの

書籍内だとざっくり書かれているところがあったので、実際に購入したものを具体的にしておく。

秋月で購入

Amazonで購入
以下それぞれ１個ずつ。

気を付けないと（というか恐らく初学者だとおそらく気が付かない）いけない点がいくつかあったので、メモしておく。

ＦＥＥＴＥＣＨサーボ　ＦＳ０３０７は秋月内のデータシート見ると、サーボ筐体固定穴が２個あった（サーボのサイズが本当にあっているかを確かめたかったのだが、、、）。書籍通り１つの穴ではあったので、到着するまでとても心配ではあった。
回路の部品配置は特に指定がなかったので感覚的に配置したが、これによって腕の方にあたる部分のサーボの位置が前に出っ張る形になった。書籍内ではスペーサ15mmの指定があるが20mmを使うことで何とか入った。
※写真真ん中のスペーサを20mmで対応。サーボとサーボ端子台がぎちぎちにつまってしまった。
リチウムポリマ電池はものによって端子が変わってくるので、改造面倒ならJST2.54端子のものを選ぶ必要あり。
2足歩行させるプログラムに、
　if next_key_frame > 1、
という記載があるが、
　if next_key_frame > 5
にしておかないとうまく動かないので注意。
各ステップを格納する行が2行分しかリードされなくなってしまう。
※著者様のGithub上にプログラムはあります。

つまずき２のイメージ：

自身で設計した回路↓　サーボの３端子のピンヘッダを接触させても恐らく問題なく、それができていれば上記も問題なかったのだと思う。

ELECROWというところで基板発注(書籍の通り、100mm×100mmを2種類)をしたが、それぞれ10個ずつ納入された。
他に使い道もないため、ほしい方おりましたら譲ろうかと思います。
（良いやり方ご存じであればご教示ください。メルカリとかでお譲りするとかでよいのですかね？？）