急にロボット作りたくなったので、下記電子書籍を購入。
筐体設計(Fusion360)、回路(KiCAD)、プログラム(MicroPython)、すべてを網羅的に記述されているので、一から作っている感じがあって、とても楽しかったし、どうやって２足歩行させるのかがわかってとても勉強になった。
2足歩行（調整が甘くてまっすぐ進まないが）ができるところまで持ってこれたので、つまづいたところとかをメモしておこうと思う。
購入したもの
書籍内だとざっくり書かれているところがあったので、実際に購入したものを具体的にしておく。
秋月で購入
- 【M-16132】Ｒａｓｐｂｅｒｒｙ Ｐｉ Ｐｉｃｏ ラズベリーパイピコ x1
- 【I-04659】赤外線リモコン受信モジュールＯＳＲＢ３８Ｃ９ＡＡ（２個入） x1
- 【P-15704】スライドスイッチ １回路２接点 基板用 横向き x1
- 【P-05002】アルミ電解コンデンサー１００μＦ１６Ｖ１０５℃ ルビコンＭＨ５ x1
- 【I-00127】整流用ショットキーダイオード ４０Ｖ１Ａ １Ｓ４ x1
- 【C-05779】分割ロングピンソケット １×４２ （４２Ｐ） x1
- 【C-10099】ピンソケット（メス） １×４（４Ｐ） x1
- 【C-00167】ピンヘッダ １×４０ （４０Ｐ） x2
- 【P-13324】基板取付用スピーカー ９ｍｍ ＵＤＸ０１ＣＬＦＰＨ x1
- 【M-07245】オプトサプライ赤外線リモコン x1
- 【M-14807】ＦＥＥＴＥＣＨサーボ ＦＳ０３０７ x12
Amazonで購入 以下それぞれ１個ずつ。
- 1 X EEMBリチウムポリマー電池3.7 V 320 mAh 402535 Lipo充電可能電池パックMolexコネクタ付き-購入前に機器とコネクタの極性を確認
※コネクタが小さいサイズなので要改造！2.54mmサイズのものである必要あり。 - Fenteer RCドローン充電ケーブル 3.7V USB → JST メスプラグ リチウム 電池充電ケーブル RC 航空機無人機
- 丸頭 小ネジ 十字穴付き プラスネジ ボルト ネジ なべ頭 ボルト プラスネジ 炭素鋼 ニッケルメッキ 9サイズ M2x4 M2x5mm M2x7 M2x8 M2x10 M2X12 M2.5X3 M2.5×5 M3X4 各30個 M2六角ナット100個付き 370個セット
- エスコ(Esco) 2 x 6mm 皿頭タッピングビス(ステンレス製/40本) EA949AL-203
- M2 六角スペーサー ワッシャー ネジナット ネジ 支柱PCBボード 六角支柱 セット 350個
つまづき
気を付けないと（というか恐らく初学者だとおそらく気が付かない）いけない点がいくつかあったので、メモしておく。
- ＦＥＥＴＥＣＨサーボ ＦＳ０３０７は秋月内のデータシート見ると、サーボ筐体固定穴が２個あった（サーボのサイズが本当にあっているかを確かめたかったのだが、、、）。書籍通り１つの穴ではあったので、到着するまでとても心配ではあった。
- 回路の部品配置は特に指定がなかったので感覚的に配置したが、これによって腕の方にあたる部分のサーボの位置が前に出っ張る形になった。書籍内ではスペーサ15mmの指定があるが20mmを使うことで何とか入った。
※写真真ん中のスペーサを20mmで対応。サーボとサーボ端子台がぎちぎちにつまってしまった。 - リチウムポリマ電池はものによって端子が変わってくるので、改造面倒ならJST2.54端子のものを選ぶ必要あり。
- 2足歩行させるプログラムに、
if next_key_frame > 1、
という記載があるが、
if next_key_frame > 5
にしておかないとうまく動かないので注意。
各ステップを格納する行が2行分しかリードされなくなってしまう。
※著者様のGithub上にプログラムはあります。
つまずき２のイメージ：
自身で設計した回路↓ サーボの３端子のピンヘッダを接触させても恐らく問題なく、それができていれば上記も問題なかったのだと思う。
その他
ELECROWというところで基板発注(書籍の通り、100mm×100mmを2種類)をしたが、それぞれ10個ずつ納入された。
他に使い道もないため、ほしい方おりましたら譲ろうかと思います。
（良いやり方ご存じであればご教示ください。メルカリとかでお譲りするとかでよいのですかね？？）
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